Der Skorpion ist eines der 48 klassischen Sternbilder, die Claudios Ptolemäos im 2. Jahrhundert n. Chr. beschrieb. Das Sternbild Skorpion gab es aber schon lange vor der klassischen Antike, in der Zeit der Sumerer um 3000 v. Chr. symbolisierte es Ishchara, die Göttin der Krieges und des Eides. Damals hieß das Sternbild Girtab. Dieser Name lebt heute noch als Eigenname des Sterns Kappa Scorpii weiter. Girtab ist ein frühsumerisches Wort und bedeutet „Skorpion“.
Die Akkader übernahmen das Sternbild von den Sumerern und gaben es an die Babylonier weiter. Von Babylon aus gelangte die Kenntnis dieses Sternbilds im 7. Jahrhundert vor Christus nach Ägypten und über Kleinasien nach Griechenland.

Das Sternbild Skorpion liegt auf dem südlichsten Teil des Ekliptikbogens und ist damit eines der Tierkreissternbilder. Ursprünglich war es eines der größten Sternbilder und überdeckte alleine auf dem Tierkreis zwei Sternzeichen. Die Römer schnitten den westlichen Teil des Sternbilds ab und machten aus diesem Teil das Sternbild Waage. Als im 20. Jahrhundert die Grenzen zwischen den Sternbildern erstmals international verbindlich festgelegt wurden, wurde ein nördlicher Teil des Sternbilds Skorpion dem Schlangenträger zugeschlagen. Durch diese Festlegung der Sternbildgrenzen liegen nur noch 9° des Ekliptikkreisbogens im heutigen Sternbild Skorpion, um 250 v. Chr. war der Anteil des damaligen Sternbilds Skorpion am Ekliptikbogen fünffach länger. Damals nannte man das Sternbild das „große Zeichen“.

Der Skorpion spielt eine zentrale Rolle in der Orionsage der frühantiken griechischen Mythologie. Orion war ein riesiger, umwerfend gut aussehender und heldenhaft starker unehelicher Sohn des Poseidon und gilt bis heute als der mächtigste aller Jäger. Orion jagte jedoch nicht mit Jagdhund, Pfeil oder Speer, sondern lief hinter seinen Jagdtieren her, holte sie ein und erschlug sie im Laufen mit seiner mächtigen Bronzekeule. In den Sagen des klassischen Altertums machte er von Jugend an als gedankenloser Totschläger der Tierwelt und als Vergewaltiger hübscher junger Frauen von sich reden. Heldentaten sind von Orion nicht überliefert. In den klassischen Sagen von Orion wird eigentlich nur berichtet, wie er zu Tode kam.
Orion hatte sich gegenüber der Erdgöttin Gaia damit gebrüstet, er könne jedes Geschöpf töten, das sie hervorbringe. Daraufhin schickte Gaia aus einer Erdspalte ein kleiner Skorpion zu Orion. Dieser Skorpion stach Orion in die Ferse, und daran starb Orion. In einer anderen Version der Geschichte wird berichtet dass Orion versuchte, die Göttin Artemis zu vergewaltigen, worauf diese ihm voller Abscheu und Ekel den Skorpion schickte, der Orion mit seinem Stich tötete. Danach wurden der Skorpion sowie Orion beide als Sternbilder an den Himmel versetzt, uns zwar so, dass sie nie gemeinsam zu sehen sind. Geht Orion unter, geht der Skorpion auf, und ist der Skorpion untergegangen, geht der Orion auf.

Das Sternbild Skorpion liegt zwischen dem Schlangenträger im Norden, dem Schützen und der Südlichen Krone im Osten, den Sternbildern Ara und Norma im Süden und den Sternbildern Waage und Centaurus im Westen. Es nimmt am Himmel eine Fläche von 497 Quadratgrad ein und ist damit kleiner als das Sternbild Waage. Doch durch die Anordnung seiner Sterne ist es am Himmel leicht zu identifizieren, man kann darin mühelos einen Skorpion erkennen, der seinen mit Giftstachel bewehrten Schwanz drohend und zum Stich bereit nach oben krümmt. Das Sternbild kulminiert Ende Mai, erreicht in Mitteleuropa aber nur einen geringen Horizontabstand, dass die südlichsten Teile des Sternbilds unsichtbar bleiben und die Beobachtung der nördlicheren Bereiche häufig durch horizontnahe Dunstschichten behindert wird. Im Süden Europas und in Nordafrika zeigt sich der Skorpion in jeder klaren Sommernacht als ein prächtiges Sternbild, denn es enthält viele leuchtkräftige Sterne, schöne Doppelsterne, schöne Offene Sternhaufen, Kugelsternhaufen und Nebelregionen.

Der hellste Stern im Skorpion ist Antares. Antares ist ein 0,9m heller Roter Überriese von über einer Milliarde Kilometern Durchmesser, mit ca. 15 Sonnenmassen und 9000 Sonnenleuchtkräften, er liegt ca. 520 Lichtjahre entfernt. Der Name Antares soll darauf hinweisen, dass der Stern am Nachthimmel in Farbe und Helligkeit wie ein Gegenstück zu Mars erscheint (Mars ist der römische Name des griechischen Kriegsgottes Ares). Antares ist ein Doppelstern, sein 6,5m heller Partner steht in nur drei Bogensekunden Abstand, er leuchtet grünlich. Ca. 8,5° nordwestlich von Antares liegt der 2,5m helle Stern Graffias (Beta Scorpii). Graffias ist 600 Lichtjahre entfernt und hat 2700 Sonnenleuchtkräfte. Er ist ein schöner Doppelstern, was schon in kleinen Fernrohren gut zu erkennen ist.
Ca. 3° südlich von Beta liegt der 2,3m helle Stern Dschubba (Delta Scorpii). Der Stern bezeichnet die Stirn des Skorpions, er ist ein blauweißer Hauptreihenstern in 540 Lichtjahren Entfernung, mit 3300 Sonnenleuchtkräften. Ca. 3,5° südlich von Dschubba liegt der 2,9m helle Pi Scorpii, ein blauweißer Stern in 450 Lichtjahren Entfernung und mit 1700 Sonnenleuchtkräften. Zwischen Antares und Pi liegt der 2,9m helle Stern Alniyat (Sigma Scorpii). Im kleinen Fernrohr erweist sich Alniyat als Doppelstern. Alniyat ist ein blauweißer Stern, ca. 800 Lichtjahre entfernt, mit über 4000 Sonnenleuchtkräften. Sein Begleiter ist 9m hell und in 20 Bogensekunden Abstand vom helleren Partner.
2,3° südöstlich des Antares liegt der 2,8m helle Tau Scorpii, 450 Lichtjahre weit weg und ca. 2000 Sonnenleuchtkräfte hell. Der 1,6m helle Shaula (Lambda Scorpii) bezeichnet im Sternbild den Stachel des Skorpions, Shaula liegt ca. 17° südöstlich von Antares und ist ein blauweißer Stern mit ca. 1700 Sonnenleuchtkräften. Dicht neben Shaula liegt der 2,7m helle Lesath (Ypsilon Scorpii), ca. 600 Lichtjahre weit weg, mit ca. 1700 Sonnenleuchtkräften. Diese beiden Sterne können bei günstigen Beobachtungsbedingungen von Mitteleuropa aus während ihres Meridian-durchgangs dicht über dem Horizont erkannt werden.
Der 2,4m helle Girtab (Kappa Scorpii) und der 1,9m helle Sargas (Theta Scorpii) liegen so weit südlich, dass sie von Mitteleuropa aus gesehen stets unter dem Horizont bleiben. Den Namen „Sargas“ hatte Theta schon bei den Sumerern.
Ca 1,2° westlich von Antares liegt der Kugelsternhaufen M4. M4 ist nicht sehr hell und enthält weniger Sterne als viele andere Kugelsternhaufen, dafür ist M4 der uns mit 7000 Lichtjahren am nächsten stehende Kugelsternhaufen und kann mit jedem kleinen Fernrohr in viele Sterne aufgelöst gesehen werden. In lichtstarken Fernrohren größerer Öffnung bietet M4 einen faszinierenden Anblick.
Ca. 4,5° nördlich von Shaula liegt der Offene Sternhaufen M6. Er ist einer der hellsten Offenen Sternhaufen am Himmel, doch von Mitteleuropa aus erscheint M6 wegen seiner horizontnahen Position häufig schwächer als er tatsächlich ist. Im Fernglas werden die hellsten Sterne von M6 aufgelöst, in einem lichtstarken Fernrohr zeigt M6 bei klarem Himmel über 100 Sterne, deren Anordnung an die ausgebreiteten Flügel eines Schmetterlings erinnert, weshalb der Sternhaufen auch unter dem Namen „Schmetterlingshaufen“ bekannt ist. Ca. 4,5° nordöstlich von Shaula ist im Fernglas der Offene Sternhaufen M7 zu sehen, wenn der Himmel bis zum Horizont herab dunkel und sehr klar ist.
Auf der Mitte der Verbindungslinie von Antares nach Graffias liegt der kleine, aber helle Kugelsternhaufen M80. Kein Kugelsternhaufen des Himmels zeigt eine dichtere Sternkonzentration als M80, man benötigt jedoch langbrennweitige Fernrohre großer Öffnung, um M80 bis ins Zentrum in einzelne Sterne auflösen zu können.
Auf vielen lang belichteten Himmelsaufnahmen der Region um Antares kann man mehrere Reflexionsnebel sehen, die von hellen Sternen farbig beleuchtet werden. Leider sind solche Aufnahmen in Mitteleuropa aufgrund der südlichen Lage des Sternbilds selten möglich. Im südlichen Afrika steht der Skorpion im Juni während der Trockenzeit im Zenit.
Die Maori in Neuseeland sehen in der gekrümmten Sternenreihe dieses Sternbilds keinen Skorpion, sondern den riesigen Angelhaken, mit dem die Urmutter bei der Erschaffung der Welt das Land vom Meeresboden an die Oberfläche holte. In Neuseeland gibt es keine Skorpione.