Das Sternbild Stier gehört zu den ältesten Sternbildern. Man sah und sieht in ihm die Verkörperung eines mächtigen himmlischen Stiers. Schon der sumerische Gott Enki wurde um 5000 v. Chr. als himmlischer Stier bezeichnet. In der damaligen Zeit lag der Frühlingspunkt im Sternbild Stier. Wenn die Sonne auf ihrem jährlichen Weg durch die Sternbilder des Tierkreises durch den Stier zog, begann somit der Frühling, und damit das Wachstum und die Feldarbeit.
Zur Zeit der griechischen Antike war der Frühlingspunkt vom Stier in den Widder weiter gewandert. Das Sternbild Stier verlor dadurch seine frühere Bedeutung, aber es stellte unverändert einen schönen und besonderen Stier dar. Heute finden wir den Frühlingspunkt in den Fischen, und in einigen tausend Jahren wird er im Sternbild Wassermann liegen. In jeweils 26000 Jahren durchläuft der Frühlingspunkt einmal den gesamten Tierkreis.

Die antiken Autoren haben uns viele mythologische Geschichten zum Sternbild Stier hinterlassen. Die bekannteste davon sieht in dem Sternbild eine Verkörperung des Zeus, wie er die Königstochter Europa über das Meer nach Kreta entführt. Zeus hatte sich in Gestalt eines schönen weißen Stiers an den Strand von Tyrus begeben, wo die Jungfrau Europa und ihre Freundinnen ahnungslos und ausgelassen spielten. Dort ließ er sich freundlich und sanft nieder, ließ sich von den Mädchen mit Blumen schmücken, ließ sich von ihnen streicheln, ließ zu, dass Europa auf ihm ritt, schritt dabei mit ihr artig am Saum der sich brechenden Wellen entlang, ging tiefer in die schäumenden Wellen hinein und schwamm schließlich mit der sich ängstlich an ihn klammernden Europa hinaus aufs offene Meer. In Kreta stieg er an Land, verwandelte sich vor Europas Augen in Zeus und verführte sie. So wurde Europa die Mutter des Minos, dem Vater der Ariadne und späteren König von Kreta.
Andere Autoren sahen in dem Sternbild nicht eine Verkörperung des Zeus, sondern den mächtigen Stier, den Herkules als eine seiner Aufgaben auf Kreta einfing und von dort nach Mykene brachte. Wieder andere sahen in dem Sternbild Io, die schöne Geliebte des Zeus, die dieser in eine Kuh verwandelte, um sie dadurch vor Heras eifersüchtiger Rache zu schützen. Hera kam trotzdem dahinter und schickte Io eine Stechfliege auf den Hals, vor der Io in Kuhgestalt ins Meer flüchtete.

Das Sternbild Stier nimmt am Himmel eine Fläche von 797 Quadratgrad ein und liegt damit in der Rangliste der Sternbilder flächenmäßig an der 18. Position. Es wird von acht Sternbildern eingerahmt, östlich liegen die Sternbilder Zwillinge und Orion, südlich Orion und Eridanus, im Westen liegen Walfisch und Widder, im Norden Perseus und Fuhrmann.

Einen Stier kann man in der Anordnung der Sterne dieses Sternbilds nicht entdecken. In der Nordhälfte des Sternbilds erkennt man lediglich eine dreieckige Anordnung von Sternen um einen hellen, orange leuchtenden Stern, die den Kopf des Stiers darstellt. Zwei helle Sterne östlich davon markieren die Spitzen der Stierhörner. Der himmlische Stier hat somit seinen Kopf gesenkt, und die Spitzen seiner Hörner zeigen kraftvoll nach vorne.
Im Nordosten des Sternbilds erkennt man eine enge Gruppe von Sternen, die Plejaden. Die Plejaden stellten in der Antike ein eigenes Sternbild dar, werden aber heute zum Sternbild Stier gerechnet.

Der helle Stern in der dreieckigen Anordnung von Sternen ist Aldebaran (Alpha Tauri), der im Sternbild das Auge des Stiers darstellt. Aldebaran ist ein 0,8m heller Roter Riese der Spektralklasse K5, 65 Lichtjahre von uns entfernt. Er ist einer der wenige Sterne erster Größe, die vom Mond bedeckt werden können. Beobachtet man dies bei zunehmendem Mond im Fernrohr, erscheint der Stern dem Beobachter im Moment der Bedeckung wie ausgeknipst. 509 v. Chr. beobachteten Astronomen in Athen die Bedeckung Aldebarans durch den Mond. Edmond Halley studierte und prüfte ihre Aufzeichnungen und entdeckte, dass Aldebaran damals am Himmel zehn Bogenminuten nördlicher gestanden haben musste, als er heute steht. Dadurch fand hatte Halley heraus, dass Fixsterne eine Eigenbewegung haben.
Die Sterne um Aldebaran bilden den Kernbereich des nur 148 Lichtjahre entfernten Offenen Sternhaufens der Hyaden. Dieser Sternhaufen liegt weit hinter Aldebaran, Aldebaran ist kein Mitglied dieses Haufens.
Der Stern Nath (Beta Tauri) markiert die Spitze des oberen Stierhorns. Nath ist ein blauweißer Stern in 160 Lichtjahren Entfernung, 1,8m hell, mit 1700 Sonnenleuchtkräften. Knapp 8° südlich von Nath finden wir den 3m hellen Zeta Tauri, mit ca. 4000 Sonnenleuchtkräften. Dieser Stern markiert die Spitze des unteren Stierhorns. Ca.1° nordwestlich von Zeta liegt der berühmte "Krebsnebel" M 1. Dies ist der sichtbare Überrest einer Supernova, deren Erscheinen am 4. Juli 1054 von chinesischen Astronomen aufgezeichnet wurde. Der Name "M 1" wurde dem Nebel von seinem Entdecker Charles Messier gegeben. Messier war ein sehr geübter Beobachter und fand den Nebel im 18. Jahrhundert mit einem 3-zölligen Fernrohr. Ist der Himmel durch künstliche Lichtquellen aufgehellt, kann M1 heute selbst in einem Achtzöller nicht mehr erfolgreich gesehen werden. Dies illustriert, wie stark heutzutage die künstliche Himmelsaufhellung das astronomische Beobachten behindern kann.

Der 3,6m helle Gamma Tauri liegt in der Mitte des Stierkopfes und gehört zu den Hyaden. Die Hyaden enthalten viele helle Sterne, keiner dieser Sterne trägt heute einen Eigennamen. Jeder der antiken Astronomen hat in seiner Zeit jeweils andere Namen für die einzelnen Sterne der Hyaden verwendet als seine Vorgänger, Zugleich hat keiner daran gedacht anzugeben, welcher der von ihm bezeichneten Sterne welchen Namen tragen trug. Daher wird heute keiner dieser Namen verwendet.
Der 3,4 m helle Theta Tauri liegt zwischen Gamma und Aldebaran und erscheint schon mit dem bloßen Auge als Doppelstern. Ca. 2,6° nördlich von Aldebaran liegt der 3,5m helle Epsilon Tauri. Zwischen Gamma und Epsilon liegen die drei Sterne Delta 1, Delta 2 und Delta 3 Tauri. Der 3,5m helle Lambda Tauri liegt 6° südwestlich von Gamma an der Spitze des Stierkopfs. Lambda ist ein schöner Bedeckungsveränderlicher, alle 3,85 Tage fällt seine Helligkeit von 3,3m auf 4,2m ab.
Die Hyaden werden in den Büchern von Homer und Plinius als Regengestirn bezeichnet. Ihr Erscheinen am Nachthimmel sollte Stürme und Regenfälle ankündigen. In der griechischen Mythologie galten sie als Töchter des Atlas und der Aethra. Als ihr geliebter Bruder Hyas bei der Jagd von einem wilden Eber getötet wurde, wurden seine Schwestern von der Trauer um ihren Bruder überwältigt, so dass nichts den Fluss ihre Tränen beenden konnte. Daher wurden sie von Zeus an den Himmel versetzt, seitdem fallen ihre Tränen der Trauer aus dem grauen Himmel als Regen auf die Erde.
Die praktisch denkenden Römer sahen in dem Sternhaufen der Hyaden keine trauernden Schwestern, sondern Ferkelchen ("Succulae"), die sich munter um ihre Muttersau (Aldebaran) scharen.
Im Fernglas zeigen sich die Hyaden als ein Sternhaufen mit über hundert Sternen heller als 9m. Tatsächlich enthält der Haufen über 250 Sterne, die sich wie ein Taubenschwarm gemeinsam gradlinig durchs All bewegen. Viele dieser Sterne sind viel heller als unsere Sonne. Das scheinbare Ziel ihrer Bewegung am Himmel (der so genannte "Apex") liegt in der Nähe von Beteigeuze (Beta Orionis).

Die Plejaden sind das markanteste und auffälligste Objekt im Sternbild Stier. Weltweit sind sie der bekannteste und auffälligste Sternhaufen. In der griechischen Mythologie galten sie als die schönen Töchter des Atlas, die von Zeus an den Himmel versetzt wurden, um sie dort vor den ständigen lüsternen Nachstellungen des Orion in Sicherheit zu bringen. Damit waren die reizvollen Schönen für Zeus, Poseidon und Ares besser erreichbar. Zeus verführte nacheinander Maja, Elektra und Taygete, Poseidon angelte sich Alkyone und Kelaino, Ares verging sich an Asterope. Nur Merope entging den lüsternen Göttern, indem sie den listigen Sisyphos heiratete, die Götter verziehen das dem Sisyphus nie und verdammten ihn nach seinem Tod dazu, in der Unterwelt auf ewig einen schweren Felsblock einen steilen Hügel hinauf zu rollen. Der Sternhaufen der Plejaden hat allen Kulturen eigene Namen und Bedeutungen erhalten. Die Eskimos in Grönland sahen in dem Sternhaufen ein Rudel Schlittenhunde, die einen Bären angreifen. Die Indianer sahen in ihnen sieben junge Frauen, die vor einem Bären auf einen Berg flohen und von dort an den Himmel versetzt wurden. Die Bauern im Mittelalter sahen in ihnen eine Glucke mit ihren Küken.
Die ältesten bekannten astronomischen Beschreibungen der Plejaden wurden im Jahre 2357 in China verfasst. In allen Kulturen finden sich Hinweise auf eine spezielle Bedeutung der Plejaden. Im alten Persien kulminierten die Plejaden um Mitternacht am 17. November, jede Petition, die dem Großkönig an diesem Tag unterbreitet wurde, wurde genehmigt. Am gleichen Tag begannen im alten Ägypten das Fest der Isis, der Göttin des Lebens. In den indianischen Hochkulturen Mittelamerikas definierte man die Dauer des Großjahrs (26000 Jahre) als die Zeit, die der Frühlingspunkt braucht, um einmal von den Plejaden über den Tierkreis zurück zu den Plejaden zu laufen.

Mit bloßem Auge erkennt man in den Plejaden in der Regel sechs Sterne, deren Anordnung an eine verkleinerte Ausgabe des Großen Wagens mit verkürzter Deichsel erinnert. Daher werden die Plejaden von astronomischen Laien häufig mit dem "kleinen Wagen" verwechselt. Der "Kleine Wagen" ist jedoch eine andere Bezeichnung für den Kleinen Bären. Bei sehr guten Beobachtungsbedingungen können erfahrene Beobachter mit bloßem Auge bis zu elf Sterne in den Plejaden erkennen. Im Fernglas kann die Menge der sichtbaren Sterne des Sternhaufens auf weit über hundert steigen. Mit einem lichtstarken Fernglas ist der Anblick der Plejaden stets eine umwerfende Erfahrung. Mehr als 300 Sterne gehören nachweislich zu den Plejaden. Ähnlich wie die Hyaden bewegen sie sich gemeinsam als Gruppe durch den Weltraum, mit 25 km/s in Richtung Südsüdost. Die Plejaden sind ca. 420 Lichtjahre von uns entfernt. Alcyone (Eta Tauri) ist mit 2,8m der hellste Stern in den Plejaden, sie ist tausend Mal heller als unsere Sonne. Die nachgewiesenen schwächsten Sterne der Plejaden erreichen jedoch nur ein Hundertstel der Leuchtkraft unserer Sonne.

Auf ihrem Weg durchs All ziehen die Plejaden durch eine Feld schwacher Staubwolken, welche vom Licht der Plejaden beleuchtet werden. Diese Reflexionsnebel sind als NGC 1432 und NGC 1435 bekannt. Entdeckt wurden sie von Mit der Entstehung der Plejaden haben diese Nebel nichts zu tun, denn die Staubmassen bewegen sich durchs All in eine andere Richtung als der Sternhaufen.

Die Ekliptik liegt im Sternbild Stier zwischen den Plejaden und den Hyaden hindurch. Man nennt diese Stelle am Himmel das "Goldene Tor der Ekliptik". Jeden Monat bietet der Durchgang des Mondes durch dieses Himmelsareal einen schönen Anblick für den, der ihn von seinem Beobachtungsplatz aus genießen kann. Außer den Hyaden und den Plejaden bietet des Sternbild Stier weitere Offene Sternhaufen, die eine Beobachtung lohnen.
3,5° nordöstlich von Aldebaran zeigt schon ein kleines Fernrohr bei niedriger Vergrößerung NGC 1647. In derselben Richtung, aber 9,5° nordöstlich von Aldebaran liegt der ähnlich große NGC 1750, in dem (bzw. hinter dem) mit lichtstarken Fernrohren ein weiterer Sternhaufen NGC 1758 zu erkennen ist. 8,5° östlich von Aldebaran liegen die beiden kleinen Offenen Sternhaufen NGC 1807 und NGC 1817 mit vielen schwachen Sternen. Auch hier wird ein lichtstarkes Fernrohr mit niedriger Vergrößerung benötigt.