Das Sternbild Zentaur gehört zu den 48 klassischen Sternbildern. In der Liste der 88 Sternbilder liegt es mit seiner Fläche von 1060 Quadratgrat an der neunten Position. Es ist somit doppelt so groß wie die Sternbilder Zwillinge, Krebs oder Luchs. Da es ein Sternbild des Südhimmels ist, kann es nur südlich des 20. Breitengrades vollständig über den Horizont gesehen werden. Von Mitteleuropa aus sind im Idealfall nur die nördlichsten Sterne des Zentauren ca. 25° südlich von Spica zu sehen. Sie kulminieren Anfang Mai.
Das Sternbild wird im Norden vom Sternbild Hydra begrenzt. Im Osten grenzt es an die Sternbilder Wolf (Lupus) und Zirkel (Circina), im Süden an die Sternbilder Fliege (Musca) und Kreuz des Südens (Crux), im Westen an die Sternbilder Schiffskiel (Carina), Segel (Vela) und Luftpumpe (Antlia).

Das Sternbild stellt Cheiron dar, der ein Sohn des Kronos und der Philyra war. Somit war Cheiron ein Halbbruder des Zeus und unsterblich. Da Kronos Philyra in Gestalt eines Hengstes geschwängert hatte, kam Cheiron nicht als hübsches Titanenkind, sondern in der Gestalt eines Zentauren auf die Welt. Seine Mutter war über das Aussehen ihres Sohnes so beschämt, dass sie Zeus bat, sie in eine Linde zu verwandeln, was dieser tat. So musste Cheiron ohne Mutter aufwachsen. Trotz dieser Handicaps wurde aus Cheiron eine weise und bei Menschen und Göttern hoch geachtete Person, war Lehrer und Erzieher griechischer Helden wie Jason, Achilles, Theseus, Castor und Polydeukes und bildete Asklepios, den Sohn des Apoll auf Bitte des Gottes zum Arzt aus.

Cheiron hatte zwar die Gestalt eines Zentauren, war aber nicht mit den Zentauren verwandt. Die Zentauren waren heimtückische und gewalttätige Fabelwesen der griechischen Mythologie. Sie galten als Nachkommen des Zentauros, der ein Sohn des Ixion mit der Nephele war. Dieser Ixion war König der Lapithen, eines mythischen Volks großer und schöner Menschen von edlem Körperbau und recht zweifelhaftem Charakter. Bei seiner Hochzeit lockte Ixion seinen ahnungslosen Schwiegervater in eine Grube mit glühenden Kohlen und röstete ihn darin zu Tode. Auf der Flucht vor dem Zorn seiner Verwandten fand Ixion Schutz bei den Göttern auf dem Olymp, wo er als Ehrengast bei einem Gelage mit den Göttern versuchte, Hera zu vergewaltigen. Zeus riet Hera, eine Wolke in ihr Ebenbild zu verwandeln um Ixion damit von sich abzulenken. So schuf Hera die Wolkengöttin Nephele, die der betrunkene Ixion schwängerte. Nephele brachte darauf den Zentauros zur Welt, der später mit den schönen Stuten des Pelionberges die wilden Zentauren zeugte. Mit diesen wilden Gesellen hat Cheiron charakterlich nichts gemein.

Das Ende des Cheiron war traurig. Herkules geriet wegen eines Kruges Wein mit den Zentauren in Streit. Der wütende Herkules verfolgte und tötete sie mit seinen Giftpfeilen. Der Zentaur Elatos Schutz suchte Schutz bei Cheiron. Herkules schoss einen Pfeil auf den Elatos ab, der diesen durchbohrte und anschließend Cheiron traf. Da der Pfeil vergiftet war, war die Wunde sehr schmerzhaft und unheilbar, und da Cheiron unsterblich war, litt er unendliche Qualen und niemand vermochte ihm zu helfen. Erst als er seine Unsterblichkeit aufgab und sie dem Prometheus schenkte, wurde Cheiron von seinen Schmerzen erlöst und von Zeus zum Andenken an den Himmel versetzt.

Das Sternbild Zentaur enthält viele helle Sterne. Der dritthellste Stern am Himmel und der hellste Stern im Sternbild Zentaur ist der 0,3m helle Toliman (Alpha Centauri). Toliman ist ein Dreifachstern. Er besteht aus zwei gelben Sternen von 1,1 und 0,85 Sonnenmassen mit 1,5 und 1,1 Sonnenleuchtkräften und einem massearmen Roten Zwerg (Proxima) von 0,00077 Sonnenleuchtkräften. Die beiden gelben Sterne umkreisen einander einmal in 79 Jahren. Die Umlaufzeit von Proxima um das zentrale Paar dauert ca. 500000 Jahre. Toliman ist der nächste Fixstern zur Sonne, er liegt nur 4,43 Lichtjahre entfernt.
Der 0,6m helle Hadar (Beta Centauri) ist ebenfalls ein Doppelstern, er ist ca. 490 Lichtjahre entfernt und hat ca. 10000 Sonnenleuchtkräfte. Sein 4,1 m helle Partner ist wegen des Winkelabstandes von 1,3 Bogensekunden nur in langbrennweitigen Teleskopen ab acht Zoll Öffnung erkennbar.
Der 2,1 m helle Gamma Centauri ist ein enger Doppelstern, Gamma ist 160 Lichtjahre entfernt und hat 275 Sonnenleuchtkräfte, die beiden Partner stehen maximal 1,2 Bogensekunden auseinander und sind gleich hell.
Weitere helle Sterne sind Delta Centauri, Epsilon Centauri, Zeta Centauri, Eta Centauri, Theta Centauri und Iota Centauri. Nur Theta und Iota können von den höchsten Mittelgebirgsbergen mit Glück bei klarem Wetter bei ihrer Kulmination im Fernglas erkannt werden.

Durch den südlichen Bereich des Sternbilds zieht sich die Milchstraße des Südhimmels. Daher ist dieses Feld reich an Offenen Sternhaufen und Dunkelwolken. Eines der schönsten Deep-Sky-Objekte im Zentauren ist der Kugelsternhaufen Omega Centauri. Er ist ca. 170000 Lichtjahre entfernt und ist der hellste und sternreichste Kugelsternhaufen des Himmels. Dem bloßen Auge zeigt er sich als 4 m heller Stern, im Fernrohr zeigt er sich als eine wunderbar zarte Wolke aus Tausenden Sternen. Ebenfalls prächtig ist die Galaxie NGC 5128, die auch unter dem Namen Centaurus A bekannt ist. Die Galaxie ist ca. 25 Millionen Lichtjahre entfernt. Schon im kleinen Fernglas 8x30 zeigt sie sich unterm klaren Wüstenhimmel als elliptischer Nebel mit einem zerfaserten Staubband. Hier kollidieren eine elliptische Galaxie und eine Spiralgalaxie seit mehreren Millionen Jahren miteinander, was intensive Sternentstehung und eine starke Radiostrahlung ausgelöst hat.
Weitere sehenswerte Galaxien sind NGC 5253, NGC 5102 und NGC 4945.

Von Mitteleuropa aus sind alle diese schönen Objekte leider nicht sichtbar.